Flowchart

Calibración de manipuladores: errores y pasos

javier ivan fernandez vargas Spanish

Flowchart content

calibracion
errores de calibracion
estos errores pueden ser repetibles sistematicos o aleatorios dependiendo de su naturaleza
errores de sistema mecanico
deflexiones
medicion y control
errores de uniones
La mayoría de los manipuladores, sobre todo los de tipo industrial, no poseen un tipo de cadena cinemática cerrada (closed loop) que les permita auto corregir los errores de posición y orientación del efector final, es por eso que se requiere de un modelo cinemático y sofware para tal fin
La definición del modelo cinemático es el primer paso en la calibración de un manipulador
El modelo define la posición del efector final del manipulador con respecto a la base del mismo, a través de las uniones del manipulador. Por lo tanto modificar los parámetros del modelo permite mejorar la exactitud de posición y orientación del efector final
El segundo paso en la calibración deberá ser definir el instrumento patrón con el cual se deberá calibrar el manipulador, así como la técnica que deberá ser empleada
El tercer paso consiste en el análisis de los datos realizados con el instrumento, para realizar la calibración.
El cuarto y ultimo paso consiste en la validación de los valores obtenidos
tecnicas de calbracion
El método Steepest Gradient,
El método de Monte Carlo
El método Guided Evolutionary Simulated Annealing
El método del punto circular
FERNANDEZ VARGAS JAVIER IVAN
6IV02

Description: Flowchart on Untitled, created by javier ivan fernandez vargas on 18/03/2020.
Created by: javier ivan fernandez vargas · Mar 2020
Updated: Mar 18, 2020
Views: 2
Rating