Robótica Industrial

Robótica Industrial

1. Robô industrial

   • Máquina programável de aplicação geral
     • podem substituir pessoas
       • ambientes de trabalho perigosos e desconfortáveis
     • Consistência e repetibilidade
       • não podem ser alcançadas por pessoas
   • Anatomia de um robô
     • manipulador de robô industrial
       • série de articulações (juntas, ou joints)
         • proporcionam movimento relativo
       • elos (links)
         • membros rígidos entre articulações
   • seções
     • Corpo e braço
       • posicionamento de objetos
         • volume de trabalho do robô
       • Configuração polar
       • Configuração cilíndrica
       • Robô de coordenadas cartesianas
       • Robô articulado
       • SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
     • Configuração de punho
       • orientação de objetos
       • Rolamento
       • Arfagem
       • Guinada

2. Tipos de articulações manipuladoras

   • Movimento translacional
     • Articulação linear (Tipo L)
     • Articulação ortogonal (Tipo O)
   • Movimento rotativo
     • Articulação rotacional (Tipo R)
     • Articulação de torção (Tipo T)
     • Articulação rotativa (Tipo V)

3. Sistemas de movimentação das articulações

   • Elétricos
     • utilizam motores elétricos
       • como atuadores de articulações
   • Hidráulicos
     • Utilizam pistões hidráulicos
     • atuadores de pás rotativas
     • alta potência
     • capacidade de levantamento
   • Pneumático
     • limitados a robôs menores
     • simples aplicações de transferência de material

4. Sistemas de controle de robôs

   • Controle de sequência limitado
     • operações de pegar e largar
       • utilizando paradas mecânicas
         • para estabelecer posições
   • Controle ponto a ponto
     • grava o ciclo de trabalho
       • sequência de pontos
         • reproduz a sequência durante a execução do programa
   • Controle de percurso contínuo
     • maior capacidade de memória
     • capacidade de interpolação
       • executar percursos (além de pontos)
   • Controle inteligente
     • exibe comportamento que o faz parecer inteligente
       • reage à entrada de dados sensórios,
       • toma decisões
       • comunica-se com humanos

5. Efetuadores finais

   • Garras
     • agarrar e manipular objetos
       • peças
   • Ferramentas
     • realizar um processo
       • soldagem por pontos