Elementos terminales

Elementos terminales

1. Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.

2. Elementos de sujecion

   • Los elementos de sujeción más comunes son las denominadas pinzas o garras. Habitualmente, utilizan accionamiento neumático para sujetar las piezas por presión.
   • Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo a si se trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado.

3. Herramientas terminales

   • En general, esta herramienta debe ser construida o adaptada de manera específica para el robot, pero dado que hay aplicaciones ampliamente robotizadas, se comercializan herramientas específicas para su uso por robots.
     • Aplicaciones como la soldadura por puntos, por arco o la pintura son algunas de ellas.

4. Pinza soldadura por puntos

   • Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar

5. Soplete soldadura al arco

   • Aportan el flujo de electrodo que se funde

6. Cucharon para colada

   • Para trabajos de fundicion

7. Atornillador

   • Sueen incluir la alimentacion de tornillos

8. Fresa-lija

   • Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc

9. Pistola de pintura

   • Por pulverizacion de la pintura

10. Canon laser

    • para corte de materiales, soldadura o inspeccion

11. Canon de agua a presion

    • Para corte de materiales