Cap 8 - Robótica Industrial

Cap 8 - Robótica Industrial

1. Um robô industrial é uma máquina programável de aplicação geral e que possui determinadas características antropomórficas

   • Robôs podem substituir pessoas em ambientes de trabalho perigosos e desconfortáveis
   • Consistência e repetibilidade que não podem ser alcançadas por pessoas
   • Aplicações de manuseio de materiais
   • Operações de processamento
   • Montagem e inspeção

2. Anatomia de um robô

   • O manipulador de um robô industrial consiste de uma série de articulações (ou juntas, joints) e elos (links)
     • Articulações proporcionam movimento relativo
       • Movimento translacional
         • Articulação linear (tipo L); Articulação ortogonal (tipo O)
       • Movimento rotativo
         • Articulação rotacional (tipo R); Articulação de torção (tipo T); Articulação rotativa (tipo V)
       • Sistemas elétricos utilizam motores elétricos como atuadores de articulações
       • Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
       • Tipicamente limitados a robôs menores e simples aplicações de transferência de material
     • Elos são membros rígidos entre articulações
     • Corpo e braço, para posicionamento de objetos no volume de trabalho do robô
       • Configuração polar; Configuração cilíndrica; Robô de coordenadas cartesianas; Robô articulado
       • SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) – Braço Robótico para Montagem com Flexibilidade Seletiva
     • Configuração de punho, para orientação de objetos
       • é fixada à extremidade do braço
       • Efetuador é fixado à configuração de punho
       • A função da configuração de punho é orientar o efetuador
       • A função da configuração de punho é orientar o efetuador
         • Rolamento; Arfagem; Guinada

3. Sistemas de controle de robôs

   • Controle de sequência limitado
     • operações de pegar e largar utilizando paradas mecânicas para estabelecer posições
   • Controle ponto a ponto
     • grava o ciclo de trabalho como uma sequência de pontos, então reproduz a sequência durante a execução do programa
   • Controle de percurso contínuo
     • maior capacidade de memória e/ou capacidade de interpolação para executar percursos (além de pontos)
   • Controle inteligente
     • exibe comportamento que o faz parecer inteligente

4. Efetuadores finais

   • A ferramenta especial para um robô que o capacita a realizar uma tarefa específica
     • Garras – para agarrar e manipular objetos (por exemplo, peças) durante o ciclo de trabalho
       • Garras duplas
       • Dedos intercambiáveis
       • Realimentação sensória
       • Garra com múltiplos dedos
       • Garras padronizadas
     • Ferramentas – para realizar um processo, por exemplo, soldagem por pontos, pintura pulverizada

5. Sensores em robótica

   • Sensores internos
     • usados para controlar a posição e a velocidade das articulações dos manipuladores
   • Sensores externos
     • usados para coordenar a operação do robô com outros equipamentos na célula de trabalho

6. Programação de robôs

   • Programação guiada
   • Linguagens de programação de robôs
   • Simulação e programação off-line
   • Programação ensinada (leadthrough)
     • Ensinamento acionado - Comum para robôs ponto a ponto
     • Ensinamento manual - Conveniente para robôs com controle de percurso contínuo

7. Linguagens de programação textual para robôs proporcionam a oportunidade de realizar:

   • Acentuadas capacidades sensórias
   • Capacidade de execução incrementada para controlar equipamentos externos
   • Lógica de programa que está além das capacidades dos métodos guiados
   • Comunicação com outros sistemas de computadores