Flashcards
Tema 6
Cards in this deck (10)
- 1Partes del cuerpo del robotFormado por:
-Eslabones
-Articulaciones
-Actuadores
-Señales
-Muñecas
-Elemento terminal - 2Grado de libertadViene dado por el tipo de articulaciones
Describe matemáticamente la cinemática y dinámica del robot
Gr. libertad de una tarea: el necesario para hacerla
Redundancia: un robot con más gr. de libertad que la tarea que realiza - 3Sensores internos y externosInternos:
Informan sobre aspectos internos como posición y velocidad de las articulaciones
Externos:
Informan sobre la posición y orientación de puntos clave del robot, del entorno de trabajo y supervisan la tarea - 4Espacio de trabajoConjunto de puntos alcanzables por las extremidades del robot.
Determinado por el grado de libertad total.
La frontera se encuentra con el manipulador totalmente extendido
Dentro del espacio, hay puntos inalcanzables por superposición de eslabones - 5Tipos de articulaciones1 grado de libertad: prismática y rotacional
2 grados de libertad: cilíndrica y planar
3 grados de libertad: junta universal y esférica - 6Cadena cinemáticaNombrar los elementos del robot desde la base hasta las extremidades indicando el tipo de articulación.
Dos robots diferentes pueden tener cadenas cinemáticas iguales
Una sola cadena puede dar lugar a varias configuraciones cinemáticas - 7Cadena abierta Cadena cerradaAbierta: De base a extremo solo hay 1 camino
Cerrada: De base a extremo hay por lo menos 2 caminos - 8Configuración cinemáticaConjunto de las subcadenas cinemáticas del cuerpo del robot y de la muñeca.
La primera coloca el extremo del robot donde se debe y la segunda orienta la herramienta.
La configuración se clasifica teniendo en cuenta solo la subcadena del cuerpo - 9Tipos de robotsCartesiano, cilíndrico, polar o esférico, SCARA, antropomórfico o articulado, paralelo o delta
- 10Morfología de robots móvilesTerrestres: patas/ruedas/orugas
Marinos: de superficie o submarino
Aéreos: con o sin hélices