Cinemática

Cinemática

1. Cinemática Inversa

   • permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un articulo final se ubique en una posición concreta
   • Encontrar los valores que deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segun una determina posicion espacial

2. Historia

   • Isaac Newton
     • mayor aportación conocida, estudio sistemático del movimiento
       • contribución al campo de la dinámica
   • Astrónomos y Filósofos Griegos
   • Galileo Galilei
     • 1605, realizo, estudios de caida libre y de esperas en el plano inclinado

3. Definiciónn

   • Rama de la física que estudia el movimiento de los objetos
   • Se dedica al estudio de la trayectoria atraves del tiempo
   • Condiciones de espacio y tiempo, sintener la causas que lo producen

4. Cinemática de Robots

   • Ve los movimientos del Robot
     • Posición velocidad y aceleración, son calculos si considerar la fuerza que causa el movimiento

5. Conceptos de dimensiones, ejes X, Y, Z

   • Orientación
   • Posición
   • Sistemas de Coordenadas
   • Regla de la mano derecha

6. Cinemática directa

   • Técnica usada en gráficos 3D por computadoras
     • Transformaciones inducidas por las articulaciones de las estructura
     • Calculo de posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijos
   • Usos de ecuaciones cinemáticas, para el calculo de posición a partir de valores especificos denominados parámetros
     • Denavit-Hartenberg, permite saber la ubicación de los sistemas de referecia de los eslabones ya sean prismáticas o de rotación